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レスコンボードとは

サンリツオートメイション株式会社（http://www.sanritz.co.jp/）より レスキューロボットコンテスト用に提供されている組み込み機器．
無線LANにより遠隔操縦される移動ロボットのために， 複数の入出力機能に加え，ビデオ画像転送機能を持つ．
また，遠隔操縦用ソフトウエア（PC側オペレーションソフトウェア）も 提供されている．

レスコンボードの仕様

第10回大会よりTPIP2が使用できるようになりました。
仕様比較は以下を確認ください。

TPIPとTPIP2の仕様比較 [PDF, 29.4KB]（2009.12.07一部更新）

TPIP2の仕様

第10回大会より利用可能です。

※　順次、TPIP2の資料を公開予定

• ハードウェア仕様
  • 入出力
    • DCモータ出力1点
    • PWM出力10点
    • デジタル出力1点
    • アナログ入力8点（１点はバッテリー電圧）
    • パルス入力2点
    • ビデオ入力1点（１点選択切替）

• 無線LAN : 802.11a あるいは 802.11g　（無線LANカードが別途必要）
• 電源 : 6〜16(V)

• PC側オペレーションソフトウェア仕様
  • OS : WindowsXP対応
  • CPU : Pentium/Celeronファミリー動作クロック1.7GHz以上
  • メモリ : 256MByte以上
  • ディスプレイ : XGA以上

TPIPの仕様

• ハードウェア仕様
  • 入出力
    • DCモータ出力1点
    • PWM出力10点
    • デジタル出力1点
    • アナログ入力4点（１点はバッテリー電圧）
    • パルス入力1点
    • ビデオ入力1点（１点選択切替）

• 無線LAN : 802.11a あるいは 802.11g　（無線LANカードが別途必要）
• 電源 : 6〜16(V)

• PC側オペレーションソフトウェア仕様
  • OS : WindowsXP対応
  • CPU : Pentium/Celeronファミリー動作クロック1.7GHz以上
  • メモリ : 256MByte以上
  • ディスプレイ : XGA以上

マニュアル

• ユーザーマニュアル（ソフトウェア編）：user_man_SW100.pdf [PDF, 1765.2KB]（2007/6/21更新）
• ユーザーマニュアル（ハードウェア編）：user_man_HW100.pdf [PDF, 1809.4KB]（2007/6/21更新）
• レスコンボード講習会資料：TPIP_RRC20070310a.pdf [PDF, 3170.9KB]（2007/6/15更新）

ダウンロード

• PC側アプリケーションv.1.02 (アプリケーション、Dllおよびコンフィグファイルを含む自己解凍ファイル)
  • TPIP_RRC102.EXE [ 197.5KB]　（2007/6/15更新）

    追加した機能
    v. 1.02
    （１）バッテリー残量の電圧指定（0%の電圧、100%の電圧）
    （２）パルス入力値の表示追加　（７セグの速度表示）
    この機能を使用する場合は，レスコンボードのファームウェアアップデート（jpeg_sv v.1.03）が必要です．
    （３）アナログ入力値の表示（上下限オーバー時にグラフ色を変える）
    （４）キーアクション定義のモード切替
    動作モード毎にボタンやステックに対応させる出力先を切替えることが出来ます．
    （５）ボタン入力によるカウントアップ最大値に達した場合，最小値にして，
          カウントアップがサイクリックになるモードを追加．カウントダウンも同様に行う。
    （６）ステックの不感帯指定を追加
    （７）コンフィグレーション・ファイルを読込時のエラーログ出力
    ソフトウェア実行させると，コンフィグレーション・ファイルの間違っている行を
    エラーログ出力します．エラーログのファイル名は"err_log.txt"です．

対応状況

• サポート機器

• 無線LANアクセスポイント
  • AP-50SW (ICOM 製 802.11a/g 対応)
  • WAPS-HP-AM54G54 (BUFFALO 製 802.11a/g/b 対応)

• 無線LANカード
  • WN-WAG/CB (I-O DATA 製, 生産中止)
  • WN-WAG/CBH (I-O DATA 製, 拡張アンテナ対応)
  • WL54AG (NEC 製)
  • WAG511 (NETGEAR 製)

• PC側オペレーションソフトウェアへの入力
  • SONY純正プレイステイションコントローラ
  • シリアル通信経由のコマンド

コネクタ情報

• rcb_connector_v2.pdf [PDF, 75.2KB](2009年7月14日更新)

レスコンボード用モータードライバ基板

レスコンボードを使って，DCモーターを駆動するためのモータードライバ基板（ラジコン機器で言うスピードコントローラー：スピコン）を用意しました．レスコンボードのPWM出力端子に接続して，ラジコン用のモーター等を駆動できます．プリント基板を購入頂き，部品リストを参考に，各自調達して作成下さい．

[詳しくはココ] レスコンボード用モータードライバ基板

うまく動かない？

[まず最初に]

電源のON/OFFは間隔をあけて下さい．ファームウェアやハードウェアの破損につながります．以下の点にご注意下さい．

1. レスコン・ボードに電源投入後、２０秒間は電源を切らないで下さい。
2. もし、レスコン・ボードに電源投入後２０秒間以内で電源を切ってしまった場合、３秒間以上待って再投入して下さい。
3. バッテリーは十分に充電された物を使って下さい。

PWM出力にラジコン用のスピードコントローラーを接続する際は，電源ラインを接続しないようにして下さい．

[コンフィグファイルで設定した動作ができない]

PlayStation２の標準ゲームコントローラを使用している場合，コントローラの中央下部に、「ANALOG」と表記されているボタンを押し，赤いランプが点灯していることを確認してください．アナログスティックが動作する状態になっていないと，正常に動作しません．

[無線LAN通信ができない]

通信状態，ケーブルの接続有無，Windowsのファイヤーウォール，または，ウィルスソフトのファイヤーウォールの設定などをみなおしてください．

1. 通信状態の確認
2. 画像圧縮ボードと制御ボード間の映像信号ケーブルの接続有無を確認
3. ファイアーウォール設定の確認 ＜チェック項目＞ (1) 通信状態の表示　"JPEG"と"SIO"が緑色表示　※ユーザーマニュアル（ソフトウェア編）のp.6参照 (2) 動画通信帯域表示の実行通信速度の確認　ReqSpeed: 4.0[Mbps] Speed: x.x[Mbps]

• 通信は出来ているが映像信号が画像圧縮ボードまで届いていない場合は，この実行通信速度が0.4Mbps程度になっています．映像信号ケーブルの確認をして下さい．※ユーザーマニュアル（ハードウェア編）のp.9参照

• 実行通信速度＝0.0Mbpsの場合は，ファイアーウォールで動画通信が遮断されている可能性があります．

• はじめてプログラムを起動する際に聞かれる「Windowsセキュリティの重要な警告」で「ブロックを解除する」を選択して下さい．（聞かれた際は，毎回「ブロックを解除する」を選択して下さい）

• 「ブロックする」を選んでしまった場合，「コントロール・パネル」の「Windows ファイアウォール」を開いて「例外」タグの「プログラムおよびサービス」の中から「TPIP_RRC」にチェックを入れて下さい．

• Windowsのファイアーウォールの場合、アプリケーションの格納場所やファイル名で判断していますので、TPIP_RRC.exeの入っているフォルダが変わったり，ファイル名を変えると，新たに「Windowsセキュリティの重要な警告」が出ます．この時，「ブロックを解除する」をしなかった場合，映像が表示されない現象が発生します．

• また，上記の事を繰り返すと「例外」タグの「プログラムおよびサービス」の中に複数「TPIP_RRC」が存在するようになります．選択して「編集」ボタンをクリックするとアプリケーション格納先「パス」の表示がされますので，不要なものは削除して下さい．

[小型カメラを接続したが映らない（もしくは映像にノイズが入る）]

• カメラを複数台使用するために用意する接続ケーブルを自作する場合，ケーブルの内部抵抗に注意して下さい．もし，小型の省電力タイプのカメラを使用する場合，うまく表示されない場合があるため．75オームから100オーム程度の抵抗値にするとうまくいく場合があります．

ネットワーク構成

[詳しくはココ] レスコンボード関係のネットワーク構成

FAQ

• よくある質問 FAQ（レスコンボード）

第９回大会における運営に関して

• 第９回競技会における注意事項 Notice_kyougikai_20090804.pdf [PDF, 35.2KB]

• 持ち込みPCのネットワーク設定方法 PC_setup.pdf [PDF, 185.3KB]

• 持ち込みパソコンのIPアドレス一覧表 PC_IPADRESS.pdf [PDF, 22.4KB]

• レスコンボードのIPアドレス一覧表 RCB_IPADRESS.pdf [PDF, 23.3KB]

問い合わせ先

• 技術的な質問 Q-tech@rescon.c.oka-pu.ac.jp

• PC側アプリケーションに関する情報は，TPIPユーザーコミュニティサイトで公開しております．利用を希望するチームは，TPIPユーザーコミュニティに入会して下さい． http://www.tpip-dev.org/

その他

本ページによる情報により万一障害が発生した場合でも，サンリツオートメイション株式会社をはじめ，レスキューロボットコンテスト実行委員会は一切責任を負いません．

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