第7回レスキューロボットコンテスト
チームからの質問と回答

チームからされた質問とその回答を掲載いたします。各チームは、随時参照するようにお願いします。

2007.07.15更新

ダミヤンの素材は信越シリコーン KE-445-Wとwebサイトに書いて ありましたが,この素材はどこで購入する事ができるのでしょうか? また,購入が難しいようであれば,代用品を教えてください.

小売店には置いていないようです.信越シリコーンへ問い合わせて, お近くの代理店を紹介してもらってください.ばら売りしてもらえ る場合は,100[g]入りか330[g]入りが購入できるはずです.
実行委員会では,次から購入しました.
株式会社 ニッシリ 広島営業所

また、委員会は代用品を指定しません。
信越シリコーンのウェブページから詳しいカタログをダウンロード
できますので、これで物性値を確認し,代用品を探してみてください.

https://www.shinetsu-silicones.com/catalog/catalog__download.html
「シリコーンRTVゴム(電気・電子・一般工業用)」

製作にあたっては「粘性」がポイントで、完成時の(シリコーン硬 化後の)特性は「引張り強さ」と「切断時伸び」がポイントです。 「粘性」によってシリコーンが発泡ウレタンに染み込む度合が変わ ります。「引張り強さ」と「切断時伸び」はダミヤンの柔らかさと シリコーンの破れにくさに関係します。(2007.07.15)

規定 2.3.2 無線機器のA項に規定された利用できる無線機器とは、 実験フィールド-コントロールルーム間における通信以外にもその 適用範囲が及ぶのでしょうか?

コントロールルーム内や、競技会場内、チーム控え室など、 すべての場所が規制対象となります。 これらの場所では無線LANや携帯電話、Bluetooth、特定小電力トランシーバ等の すべての電波を発する機器の利用をご遠慮いただいております。 (観客の皆様にもお願いしております。) これらの機器を利用されると、競技運営に利用してる様々な電波を妨害、 また混線し競技運営に多大な影響を及ぼします。 円滑な競技運営のため、ご協力お願いいたします。 なお、許可されていない電波機器を利用した場合、 (規定2.10.4. D.2. イ)により、ブラックフラグ(失格)となります。(2007.05.14)

RC機器のコントローラ1つのみ用意し、同じ周波数帯の受信 が可能なレシーバーを2つ用意し、コントローラからの信号を同時に受信す る時、RC機器の使用数は1つとして数えられるのでしょうか。

RC受信機(一般にロボットに搭載する、貸与機器では青色の箱) の利用に関しては数・種類ともに制限はありません。 (規定 2.3.2.無線機器 B.RC機器の利用 2.) 制限される数はRC機器の送信機(一般に手に持って操縦する方)の数です。 そのため、ご質問の場合は、RC機器の使用数は1つとして数えられます。(2007.05.14)

競技時に、同じ周波数帯の受信用クリスタルを2つ以上貸して いただけますでしょうか?

競技時に、競技用に貸与するクリスタルは、送信用・受信用1つずつ、 3セットです。 (規定 2.3.2.無線機器 B.RC機器の利用 3.) 複数の受信用クリスタルをお貸しすることはできません。
なお、第7回レスキューロボットコンテストにおいては、以下の条件のもと、 チームで用意した受信クリスタルを競技で利用してもかまいません。
・競技で利用する周波数をチームが指定したり、事前に決定することはできません。 そのため、必要な周波数のクリスタルをすべて用意していただく必要があります。 なお、競技で利用する周波数の「組」については、現在検討を行っております。
・電波管理の都合上、事前に申請が必要です。 申請の方法・期限については、別途ご連絡いたします。
・送信用クリスタルは、チーム控え室・競技会場に持ち込めません。 チームが持参した送信用クリスタルは、チーム受付にて預からせていただきます。 (受信用クリスタルは、持ち込んでいただけます)(2007.05.14)

レスキューダミー仕様書Ver.7.01の3ページ目についてです。 現在公開されている仕様書の3ページ目に、胴体部ほぼ全体に 回路が収まる形で作図されています。この通りにダミーが構成 されているとなると、胴体内部にはスポンジ層がなく、空気圧 を利用して圧力を計測できないと考えられるのですが、実際は どのようになっているのでしょうか。

ご指摘のとおり、胴体部のスポンジ層の厚みは薄いですが、 他の部分と同様の構造になっています。(2007.05.14)

胴体と腕、脚、首の各連結部に空気圧センサーが搭載されて いるとのことですが、使用されているセンサのメーカー、製品 番号をご都合がよろしければ教えていただきたいと思います。 製作にあたり参考にしたいと思います。

ダミヤンは,発泡ウレタンの表面にシリコンゴムを塗って内 部の空気を密閉した構造をしており,力が加わると形状が変化 して内部の圧力が変化します.首から下の胴体,腕,脚は連続 した一つの空気室になっており,一つのセンサで圧力を検出し ています.一方,首は独立した空気室になっており,別のセン サで圧力を検出します.つまり,使っている圧力センサは二つ だけです.圧力センサには,以下のものを用いる予定です。 メーカー:フジクラ
製品型式:FHM-02PGR
参考URL :http://www.fujikura.co.jp/sensor/jpn/j_pdf/j_fpmhm.pdf
(2007.05.14)

胴体の真鋳版についてです。シンポジウムにてお伺いした際 には、背面が通常の板で、前面が板の中央部を四角く切り抜い た状態で収めているとのことですが、この板同士の間は、何らか のスペーサーのようなものを利用してネジで固定されているので しょうか。または、間にシリコン樹脂のみを挟み込んでいると考 えてよろしいのでしょうか。

A. 発泡樹脂をシリコンゴムで覆った胴体には四角いくぼみがあり, そこに回路を囲むように鉛製の四角い枠をはめ込みます.(2007.05.14)

応募書類に書かなかったロボットの大会出場は認められるのでしょうか?

認められません。 競技へ出場するロボットは、ロボット安全性確認・ロボット検査に合格 する必要があります。 これらは、応募書類である「ロボットアイデア用紙」に基づいて行われる ため、応募書類に書かれていないロボットは、ロボット安全性確認・ ロボット検査を受けることができません。 (規定4.3.2. ロボット安全性確認 および 5.3.2. ロボット検査)

なお、ロボットアイデア用紙の「重要な機能」欄以外の項目に関しては、 そのコンセプトが大幅に変わらない範囲で、変更が認められます。(2007.02.25)

従来のダミヤン(第6回で利用していたダミヤン)には,ダミヤンの下に枕木が設置されていました. 第7回大会からダミヤンに変更がありましたが,従来と同じように 枕木は使用されるのでしょうか?

ダミヤンの下にガレキ(枕木を含む)が配置されている場合、 配置されていない場合の両方の可能性があります。 どちらの場合でも対応できるようにしてください。(2007.01.26)

補足:
第6回で利用したダミヤンでは、すべてのダミヤンの下に小さなガレキ(この質問では「枕木」と称しています) を配置しておりました。

ダミヤンのセンサの感度に関して質問です. 「過剰な力で把持する行為等を減点」とありますが,ダミヤンに 対する過剰な力とは具体的にどのくらいの値なのでしょうか? (ダミヤンに個体差があるというのであれば,基準値を教えてください)

一つの目安ですが、次のように考えてください。
・体表を押し付ける力がダミヤンの重量(0.5〜1kgf)以上の場合に フィジカルポイントが減ります.
・ダミヤンの標準の姿勢から関節角度を変化させるとフィジカルポイントが 減ります.ただし,肩関節については,0〜60度程度動かせるように 検討しています.

また、ロボットのアイデアを考える上での情報としては、 次の点も考慮してください。
・首部,および,首より下の胴体の二つの部分にかかる力は, その力による変形を内部の圧力変化として検出します.(2007.01.26)

公開されたダミヤンに 関する資料の3頁目の資料では、 ダミヤンの腕と足の骨格は体の骨格と連結されていないように 見受けられます.この間接部位は,ジョイントのような骨格構造に なっているのでしょうか?それとも,シリコンゴムなどで 連結されているだけなのでしょうか?

胴体と腕や脚の間には軸関節や球関節のような機構はありません. 骨格の周りの発泡ウレタンと体表を覆うウレタンゴムで連結されています.(2007.01.26)

書類審査に応募する際、同一団体より複数チームの応募は認められますか?

規定2.2.3. 応募メンバー D.同一人物の複数応募の禁止 に書かれてい ますとおり、応募メンバーが重複しないのであれば同一の団体より複数チーム の応募をすることができます。また、応募メンバーを兼任していないチーム責 任者については、複数チームのチーム責任者を兼任することができます。(2007.01.20)