参加チーム向けページに初参加者向けの概要説明資料を用意しております。

コンテストの背景

阪神・淡路大震災の後、私たちは救命救助機器の技術的な課題を調査・研究しました。その際に、救命救助の活動や機器に関する継続的な研究はもちろんのこと、それらに関する世代を超えての啓発も重要であることを痛感しました。
そこで、レスキューシステムを拡充し災害に強い世の中を作るという大きな目標に向けて、技術の継承と次世代人材育成のための一つの手段として、私たちはレスキューロボットコンテストを提案しました。ロボットコンテストのようなイベントは、「教育」、「社会性」、「科学技術」の三つの軸で評価することができます。
まず、このようなコンテストを開催することによって、従来のロボットコンテストと同じように、創造性を育む場や機会を提供することができます（教育）。また、競技に参加することを通じて、災害救助や防災・減災について深く考えてもらうことができ、競技を見る人に対しても、防災・減災に関する意識向上を図ることができます（社会性）。さらに、参加チームから、専門の研究者や技術者が思いもつかなかったような新しいレスキューのアイデアが生まれることも期待しています（科学技術）。
このように、レスコンはこれら三つの軸の全ての要素を兼ね備えており、各要素が、「やさしさ」というコアコンセプトで結ばれています。

もちろん、現実のレスキュー現場とここで考えている競技会場には雲泥の差があり、このコンテストで直ちに実用的なレスキュー技術が生まれるとは考えておりません。ただ、このようなコンテストに多くの方に携わっていただくことによって、レスキュー活動の大切さ、難しさを考える機会を数多く提案できればと考えています。それによって、1,000個のアイデアの中から、たった一つでもいいから真に役立つ「輝くアイデア」が見つかれば良いと考えています。

レスキュー工学大賞について

１．レスキュー工学大賞とは

レスキュー工学の観点から、コンセプト、技術力、組織力を総合的に判断して最もすぐれたチームに対して贈られる賞が、レスキュー工学大賞である。

２．評価項目

評価項目は、次の3項目とする。

「コンセプト」
レスコンのフィロソフィーに則り、提示されたレスコンのストーリーの中でチームが示すレスキューに対する考え方、およびそれを実現するロボットのアイデアを評価する。また、これらチームのコンセプトやアイデアが提出書類や競技でのプレゼンテーションで分かりやすく表現されているかを評価する。

「技術力」
チームコンセプトを実現するロボット製作の技術力、それらのロボットの実際の競技でのパフォーマンスを評価する。評価には、競技時の「リスタートの回数」、「各種フラグの回数」等を加味する。

「組織力」
ロボット製作を組織的・計画的に遂行するためのチームのマネジメント力、競技中のレスキュー活動におけるチームワーク、相手チームとの連携度など、チームとしての組織力を評価する。

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３．レスキュー工学大賞候補チームの選出方法について

以下のそれぞれの審査機会で各チームに「コンセプト」、「技術力」、「組織力」に対してポイントを付与し、各チームのポイントに基づいてレスキュー工学大賞候補チームを選出する。

書類審査（主に「コンセプト」を評価）
実行委員会による書類審査で、「レスキューの考え方」、「ロボットのアイデア」、「実現性」の観点からポイント化する。

予選（主に「技術力」を評価）
チームから提出されたアピールシートにより「コンセプト」の具現化が明確に示されているかを評価した上で、レスキューロボットコンテスト実行委員会が開催する予選競技(予選動画競技)において「予選のポイント」、「各種フラグの回数」により、ポイント化する。

ファーストステージ（「コンセプト」、「技術力」、「組織力」を総合評価）
ファーストステージの競技に対する評価を行う。「ファーストステージの確定ポイント」、「リスタートの回数」、「各種フラグの回数」により、技術力、組織力をポイント化する。同時にプレゼンテーションによりコンセプトを分かりやすくアピールできたかを評価する。

ヒヤリング調査（主に「技術力」、「組織力」を評価）
技術評価委員がファーストステージ終了後にヒアリング調査を行い、「チームマネジメント力（計画性・規定適合性・実現する機能の具体性）」、「ロボット製作の技術力」の観点からポイント化する。ヒアリング調査ではファーストステージの競技からだけでは評価できない側面を評価する。

４．レスキュー工学大賞候補チームと順位の公表

レスキューロボットコンテスト実行委員会は、セカンドステージ終了後、ファイナルステージに出場が決定した８チームをレスキュー工学大賞候補チームとし、上記ポイントの合計の上位順にチーム名を公表する。

５．レスキュー工学大賞の決定

レスキューロボットコンテスト実行委員長（以下、実行委員長）、審査員のうちレスキューおよびロボットに関連する分野の有識者、技術評価委員長および実行委員長が依頼した特別審査員等によって構成されるレスキュー工学大賞選考委員会が、レスキュー工学大賞候補チームの選出に用いられたポイントをベースに、「ファイナルステージの確定ポイント」、「リスタートの回数」、「各種フラグの回数」、ファイナルステージでの審査員ポイントの素点を加味して総合的に評価し、レスキュー工学大賞候補チームを実行委員長に推薦する。実行委員長はその推薦を考慮して、レスキューロボットコンテスト表彰委員会においてレスキュー工学大賞を決定する。

以上のように、レスキュー工学大賞は必ずしも競技での確定ポイントが最も高いチームに授与されるわけではなく、書類選考の段階からファイナルステージまでのチームの活動をレスキュー工学の観点から総合的に判断して決定される。

競技の概要

ストーリー(競技の舞台設定)

ここは『国際レスキュー工学研究所※』。この研究所では、レスキュー技術の評価と訓練のために、コンテスト形式で実験が行われています。研究所内には、大地震で半倒壊となったビルや施設内部を模擬した１/４スケールの実験フィールドが構築されており、いままさにレスキュー訓練が開始されようとしています。今回の状況設定は次のとおりです。
※今のところは、架空の研究所です。

状況設定(競技シナリオ)

被災した建物内（病院／高齢者施設／オフィスビル／工場など）で取り残された人を探して一刻もはやく助け出さなければなりません。そこで、出動要請を受けたレスキューロボット隊が救出に向かいます。ところが大規模停電が発生し視界が悪く、震再発の恐れもあるため大変危険な状態です。
レスキューロボット隊は、通電・復電火災やガス爆発による二次災害の発生防止対策を行うとともに、現場を調査し、被災状況などを報告します。一方で、通路上にある障害物を撤去し救出経路を確保するとともに、要救助者を探索発見し、居場所や容体を報告します。そして、必要に応じてショアリングやクリビングなどにより什器や瓦礫などの安定化を図り、要救助者をはやく、やさしく救出し安全な場所まで搬送します。

レスコン2025における主な変更点

「作業ミッション」の内容変更
→「障害物撤去タスク」：撤去対象物の変更およびポイントの変更
→「ブレーカー対応タスク」：レスコン2025では実施しない
→「ガス栓対応タスク」：レスコン2025で新たに実施
「救出エリア」前のドア廃止
無線LAN通信規格(5GHz帯IEEE802.11a)の使用不可

競技ミッション

競技会場には、大地震で半倒壊となったビルや施設、工場などの半倒壊建屋を模擬した１/４スケールの競技フィールド(約9ｍ×5.5ｍ)が用意されています。フィールド内には、行方が分かっていない要救助者を模擬したレスキューダミー（愛称：ダミヤン）が数体配置されています。
建物の間取りはあらかじめ把握することができ、要救助者の捜索対象は3部屋であることがわかっています。チームは、指定されたスタートゲートからロボットを投入し、制限時間内に以下の3つのミッションを行います。

・作業ミッション: レスキュー活動に関連したミッションです。「障害物撤去タスク」、「ガス栓対応タスク」のタスクが存在します。
・調査報告ミッション: フィールドの状態を確認し、報告するミッションです。「現場到着タスク」、「被災状況報告タスク」のタスクが存在します。
・救出ミッション: フィールドに存在するレスキューダミーを救出するミッションです。「支援物資提供タスク」、「容体判定タスク」、「救出」、「搬送」のタスクが存在します。なお、被災状況報告タスクにおいてレスキューダミーの存在無しで報告している状態では救出ミッションは発生しません。

競技では、最初にプレゼンテーション(２分３０秒)を行います。その後、レスキュー活動(ファースト・セカンド１０分。ファイナル１２分)を行います。
各チームのロボットは、スタートエリアから出動し、レスキュー活動時間内に数体のダミヤンを救出し、救出エリアへ搬送しなければなりません。オペレータはコントロールルーム内でロボットに搭載されたカメラの映像だけを頼りにロボットを操縦します。ただし、自律型ロボットを使うこともできます。　

競技フィールド等　説明動画

以下の動画は、競技会本選で使用する競技フィールドと競技ミッションの説明動画になります(動画作成2021年8月)。

競技フィールド

競技フィールドは、テストフィールド、コントロールルームで構成されています。テストフィールドは、被災した倒壊建屋内を模擬しており、コントロールルームは被災していない安全な場所と想定しています。テストフィールドおよびスタートエリアとコントロールルームが離れた場所であることを模擬するために、隔壁で区分けし、直接情報収集ができない状況を作り出しており、キャプテン、オペレータ、エンジニア、通信デバイス管理者はコントロールルーム内で活動を行います。
テストフィールドは、フィールドと外部フィールドに区分されます。

フィールド

フィールドは以下の3エリアで構成されます。

・ルーム: フィールド内の探索を必要とする場所。ルーム内には、「被災状況報告」ミッション用の報告対象が配置されています。ルーム内部は、閉鎖空間となっている場合があります。内部に照明がない場合があります。ルーム内の1区画を「ブロック」とよび、ブロック内には、レスキューダミーや障害物等が存在します。
・共通エリア: ルームをつなぐ通路・階段のこと。階段がスロープに変更される場合があります。障害物等存在します。
・救出エリア: 救出したレスキューダミーを搬送する先の屋外という設定です。救出エリアにレスキューダミーを搬送した場合のみ「搬送完了」となります。

外部フィールド

外部フィールドは、被災した倒壊建屋への侵入口付近を再現しています。外部フィールドは、以下の2エリアで構成されます。

・スタートエリア: ロボットおよびその付属品が配置される1,800mm×900mmの区画。フィールドへ出るためのスタートゲートがあり、道路上面からの高さが600mmであり、幅は700mmです。すべてのロボットはスタートゲートの下を通り出動しなければなりません。
・ヘルパーエリア: 競技中にテストフィールド側でヘルパーが待機する場所。コントロールルームからは隔離された位置に設定します。

その他

フィールド内には、通常のガレキ以外に、写真に示すような屋内を模した物(ガレキ扱い)も設置される可能性があります。写真はあくまでイメージです。

チームメンバー

競技会において、フィールド裏手、チーム控え室および競技会場等出入りを制限される場所に入ることができます。競技開始前および終了後、ロボット等を運搬するために競技会場に入場することができます。

競技メンバー

競技会において、コントロールルームに入り競技を行うことができるメンバー。
競技メンバーは、チームメンバーの中から登録し、7名を上限とする。
ミッションメンバーはそれぞれ以下に示す担当を務める。
(一部は兼務可能)

・キャプテン: →チームの指揮を執り、チームを総括する。リスタートの要請を行う。原則、応募メンバーのキャプテンから変更することはできない。
・スピーカー: →ロボットおよび戦術のプレゼンテーションを行う。
・オペレータ: →ロボットの操縦、操縦の補佐、コントロールルーム内のロボットの整備を行う。競技中は、オペレータのみロボットを操縦することが出来る。2 名を上限とする。
・エンジニア: →ロボット操縦の補佐、コントロールルーム内のロボットの整備を行う。競技中にロボットのコントローラに触れることは認められない。
・通信デバイス管理者: →ロボット通信システムおよびそれに関連する機器の管理を行う。
・ヘルパー: →競技中に主にテストフィールドでロボットの運搬、整備等を行う。また、リスタート時など審判の指示を受けた際に、フィールドに侵入しロボットを回収する。

ロボットについて

ロボットの制限について

ロボットは遠隔操作型あるいは自律型とする。ロボットにはカメラが搭載されており、メンバーは競技フィールドを直接見ずに(競技会予選は目視可能)、カメラの映像や様々なセンサ情報だけを頼りに無線および有線で遠隔操縦を行います。ロボットの台数、サイズ・重量・機数に制限はないが、スタートエリア(900mm×1800mm)内にすべてのロボット（使用する交換部品等を含む）を配置でき、実験フィールドへはスタートゲート（幅700mm×高さ600mm）を通過しなければならない。なお、ロボットを操作できるオペレータは2名までに制限されています。

スタートゲート

競技に出場するすべてのロボットには、上部のわかりやすく、操作が容易にできる箇所に1つ緊急停止スイッチを取り付ける必要がある。なお、スタートエリア上に電源を置く場合、スタートエリア上の電源にも別のスイッチを設ける必要がある。設置した1つの緊急停止スイッチで別添4「B.緊急停止スイッチ」に記載されている「ロボットの完全停止について」ができることが必要である。

ロボットのエネルギー源について

競技中のロボットのエネルギー源はチームで用意すること。
使用できる電池は、リチウムリン酸鉄充電池、ニッカド充電池、ニッケル水素充電池、密閉型鉛蓄電池および乾電池である。ただし、それらの電池は市販状態で使用するものとし、自作の電池パック等の使用は禁止する。使用するエネルギー源（充電器等を含む）は実行委員会に申請する必要があり、申請の無いエネルギー源について、利用することは認めない。
生命体をエネルギー源として利用することは認めない。

操作方式について

無線LAN接続に加え、有線による接続が可能であり、1 台のロボットが、無線通信と有線通信の2つを同時に利用することもできる。なお、実行委員会が推奨する無線機器は、レスコンボードである。機器貸与チームに選ばれた各チームには、レスコンボードTPIP 4を2セットにPWM増設基板2枚を加え、動作確認用機器を貸与する。

また、機器貸与チームに選ばれなかったチームまたはレスコンボード以外を使用するチームは、各自で用意しなければならない。ネットワーク機器に接続して利用できるロボット制御ボード（レスコンボード等）は、規定の「ロボット通信システム」の要件を満たす必要がある。レスコンボードを各チームで購入することは可能です
なお、ロボット制御ボードの使用数は無制限とするが、通信帯域の制約により 5 セット以上では、映像遅延、操作不能などが発生する可能性が高くなる。

ロボット検査について

競技会本選に参加する前に、すべてのロボットはロボット検査を受けなければならない。ロボット検査はレスキューロボットコンテストのフィロソフィー、開催趣旨および規定に則り、ロボットアイデア用紙をもとに1 機ごと行われる。また、合わせてレスキュー活動開始時に係る制限事項の確認を行う。検査結果に異議を唱えることはできない。なお、書類審査にて提出された構想と明らかに異なるロボットはロボット検査に不合格となる。

レスキューダミー(愛称：ダミヤン)

要救助者を模擬した身長20～30cmの人形（※複数用意されているが、寸法、形状や質量にはばらつきがある）で、内蔵された各種センサにより、ボディへの余分な力や手荒な扱いを検知し、それらの信号は競技フィールド外のコンピュータヘ無線で送信されます。それらの信号に基づいて痛みなどのダメージを計算してダミヤンインジケーター画面に表示します．また，離れた場所から要救助者の容体を判定することを想定して、各ダミヤンには「顔の色(頭部の一部の発色」「音声(周波数)」「鳴動パターン」「二次元コード(QRコード)」の4つの識別因子が設定されており、それらの情報から「歩行」「負傷」「呼吸」「脈動」「意識」の5つについて容体判定を行います。

点数評価

ポイントの内訳は以下のとおりである。

競技ポイント(1200点満点): ＝ファーストステージ確定ポイント(600点満点)＋ファイナルステージ確定ポイント(600点満点)
総合ポイント(1800点満点): ＝競技ポイント＋審査員ポイント(600点満点)

各ステージごとの確定ポイント(600点満点)は、救出中の各ダミヤンに対するダメージ(フィジカルポイント)と各ミッション作業の達成度を評価する(ミッションポイント)を総合した点数で評価されます。ダメージはダミヤンに内蔵されたセンサで判断します。また、ミッションポイントは「作業ミッション」「調査報告ミッション」「救出ミッション」の3つのミッションの達成度でポイントが発生します。各ポイントの詳細を以下に記します。
また、反則には該当しないが、悪質な行為が認められた場合、審判団は50点を限度として合計ポイントを減点することができます。詳細は規定を参照してください。

フィジカルポイント (100点満点/ダミヤン)

ダミヤンの体力を表しています。時間の経過と共に値が徐々に減っていき、ダミヤンに内蔵されたセンサが力や衝撃を検出する度に値がさらに減ります。これらは、ダミヤンごとに評価され、最初の値は100点です。
「支援物資提供タスク」によるヒーリングインデックスによりフィジカルポイントの回復が行われた場合であっても、フィジカルポイントの最大値が100点を超えることはありません。

ミッションポイント（300点満点）

ミッションポイントの内訳は以下のようになっています。

「作業ミッション」（60点満点）: ・障害物除去タスク(30点/障害物)
→ダミヤンの安全な救助のために、ダミヤンの上に配置された障害物を撤去する。所定の障害物をダミヤンから離して地面に置いた場合に、ミッションポイントが与えられる。; ・ガス栓対応タスク(30点)
→二次災害発生防止のためにガス栓を操作し、ガスの供給を遮断する。フィールド上に設置された、ガス栓を操作しガスを止めることで、ミッションポイントが与えられる。以下の写真はあくまでイメージ図である。
「調査報告ミッション」（90点満点）: ・現場到着タスク(10点/ルーム)
→調査対象の現場(ルーム内)に、ロボットが到着することで与えられる。; ・被災状況報告タスク(20点/ルーム)
→現場（ルーム内）のレスキューダミーの存在有無(10点)や二次災害の発生原因となりえる、「赤い（熱を持っている）ストーブ」の存在有無(10点)を報告する。正しく識別することで与えられる。本タスクでレスキューダミーを発見したと報告した場合、救出ミッションが発生する。
「救出ミッション」（150点満点）: ・支援物資提供タスク(10点/ダミヤン)
→救出を指示されたレスキューダミーに対して、指定された範囲(ブロック)に支援物資を正立状態で提供することで与えられる。支援物資提供を行うと、レスキューダミーごとにミッションポイントが与えられる。さらに提供されたレスキューダミーのフィジカルポイントが回復するヒーリングインデックスとして扱われる。; ・容体判定タスク(20点/ダミヤン)
→ルーム内で発見したレスキューダミーの容体を報告するタスク。要救助者の容体を正しく識別することで容体判定ポイントが付与される。判定は「QRコード」「目の色」「鳴動パターン」「音」の4つの因子を識別したうえで、下の表の5つの項目に関してダミヤンの容体判定を行う。なお、容体判定ポイントの内訳は、各項目を正しく識別することで項目毎に４点が与えられる。; ・救出(10点/ダミヤン)
→現場（ルーム内）で発見したレスキューダミーを救い出すこと。レスキューダミーをルーム内より救出することでミッションポイントが与えられる。; ・搬送(10点/ダミヤン)
→救出されたレスキューダミーを救出（屋外）エリアへ運ぶこと。レスキューダミーを救出エリアに搬送することでミッションポイントが与えられる。

反則について

レスキューに反する行為、フィールドやダミヤンの破壊、危険行為などに対しては、審判の判断で反則が取られます。

反則の概要

A．反則の種類: 反則は「イエローフラグ(警告)」「レッドフラグ(退場)」「ブラックフラグ(失格)」の3 種類がある。
B．反則の宣告: 反則の宣告は、該当するロボット・チームメンバー・チームに対してその色のフラグを提示し、主審が宣告することにより行う。また、宣告時にその具体的内容を簡潔に説明する。
C．反則の判断と決定: 反則であるかどうかの判断は副審もしくは主審が行い、主審がこれを決定する。主審の決定に従い、主審もしくは副審が反則を提示する。
D．反則内容の確認: 競技後に、キャプテンは自チームが宣告を受けた反則に対して、主審にその具体的内容の説明を求めることができる。

フラグの種類

イエローフラグ(警告): A．審判が望ましくないと判断した行為に与えられる。
B．ロボット 1 機ごとに与えられる。
C.　同一のロボットに対し、1 回のレスキュー活動において同じ指摘事項のイエローフラグを複数回与えられた場合レッドフラグとなる。
レッドフラグ(退場): A．極めて危険な行為、コンテストのフィロソフィーおよび開催趣旨に反する明確な、あるいは、意図的な行為に与えられる。
B．ロボット 1 機ごとに与えられる。
C．レッドフラグが与えられたロボットは退場扱いとなりその競技に復帰することはできない。
ブラックフラグ(失格): ブラックフラグが宣告されると、その時点でチームは失格となり競技を中止しなければならない。競技中にチームメンバーやチーム全体がコンテストのフィロソフィーおよび開催趣旨に関する重大な違反をしている場合に与えられる。
A．チームに対して与えられる。
B．自チームの競技時以外の違反行為でも、与えられる。

画面の見方

表彰

優秀な成績を収めたチーム、ロボット、メンバーを様々な賞で表彰しますが、本コンテストで最も意義深いのは「レスキュー工学大賞」です。この賞は、本選の総合ポイントだけではなく、書類やヒアリングも含む総合的な評価で決まります。

主催団体からの授与: ・レスキュー工学大賞
→レスキューロボットコンテストで最も意義深い賞。詳しくは「こちら」をご覧ください。; ・ベストパフォーマンス賞
→最も高い総合ポイント(競技ポイントと審査員ポイントの合計)を獲得したチームに与えられる。; ・ベストプレゼンテーション賞
→チーム戦略などについて、優れたプレゼンテーションを行ったスピーカーに与えられる。; ・ベストチームワーク賞
→レスキュー活動の模範となるチームに与えられる。; ・ベストロボット賞(日本ロボット学会特別賞)
→移動および救出機構、遠隔操縦システムなどに優れたロボットに与えられる。; ・ベストテレオペレーション賞(サンリツオートメイション賞)
→遠隔操縦技術や遠隔操作システムの優れたチームに与えられる。
関連団体からの授与: ・消防庁長官賞
→救助活動において，救助活動において、要救助者の身体的・精神的負担を軽減するという観点から先進的な科学技術を活用し特に優れたレスキュー活動を遂行したチームが選定される。; ・計測自動制御学会特別賞
→レスキュー工学大賞の受賞チームに送られます。; ・日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門一般表彰
→ベストパフォーマンス賞の受賞チームに送られます。; ・第二十一回竸基弘賞レスキューロボットコンテスト奨励賞((特非)国際レスキューシステム研究機構)