プレ大会版
Rettung I
■名前の由来
■役割
- 人形の救助用アームによる救助
- 救助した人形をRettung IIIのベットにのせる
- 道にあるガレキの撤去
「いかに人間にダメージを与えずに移動させるか？」に重点をおいて製作しました。 色々な救助方法を調べていくうちに負傷者を危険な場所じから移動させる方法に 「肩と膝を持って水平に移動させていく」というのがありました。
私達はこれを目標に製作をはじめました。しかし、これには多くの難関がありました。
人間がやるのなら4人の人間が肩、膝を1箇所ずつ持ち負傷者を移動できます。
けど、ロボットが4本のアームでそれら4箇所を持ち人形を動かすのは制御があまりにも複雑すぎました。
そこで「肩、膝4箇所を1つのアームで掴んで人形を移動させる。そのあとベットにのせる」
という方針に決まりました。
上記の方法で人形を掴むことになりましたが、アームの寸法を決めるのにも問題がありました。
肩と膝を掴むにはそれらの寸法を知らなくてはなりません。しかし実際の人間は肩幅や膝の場所は
個人でバラバラです。それらを考慮して設計しなくてはなりません。
はじめはそれらの位置に合わせて肩や膝を掴む機構を自由に移動させるように考えました。
けど、これでは機構自体が大掛かりになり小さなパーツにとても納めきれません。
しかし、人形は1/8です、体格の差といっても数cm程です。人間の平均的体格にあわせて作り、
スポンジや軟質ゴムでアームを包めばほとんどの体型の人形も掴めると考えました。
しかし、人形の試作品の写真が送られてきて愕然としました。 体型があまりにも違っていたからです。異常に大きな腹部をみて大幅な変更が必要になりました。
この変更のため十分な時間が得られず、非常にアームの完精度がなく試走会、プレ大会ともに ほとんど人形を救助することができませんでした。
■足回り
地震後の都市を想定していしていたので道路の亀裂やガレキの山の走破に重点をおき、
足回りは市販のクローラー式のラジコンを流用しています。これは Rettung I
Rettung II 共通となっています。また Rettung Iにはブルトーザなどのようにブレードが搭載されています。
これは道路にあるガレキを押しのけ、タイヤ走行のRettung
・が安定して走れる道を切り開きます。
ガレキの量が多量の場合、Rettung IIが中心となり撤去します。
プレ大会においては余り活躍できたとはいえませんでした。
■その他の仕様
- 主構成材料：アルミ板、アングル、角パイプ
- 走行用モータ：マブチ 7.2V モータ
- 走行用電源：タミヤNi-Cd 7.2V バッテリー
- アーム用モータ：マブチ 1.5V モータ、ツカサ12V モータ
- アーム用電源：アルカリ電池 6V