体表センサ

ニッタが製作した感圧センサシートを胴体の8つの側面と両肩と股に貼り付けています．

シートは，上下2枚のポリエステルフィルムから構成されています．それぞれのフィルム層には導電材料の層(銀)があり，その上に感圧インク層があります．この2つのフィルムはお互いに接着剤でラミネートされて,センサを形成します．上下の銀層が端子に接続されています．

このセンサは，全体が1つの電気抵抗で，端子間の抵抗値は力にほぼ反比例します．そこで，抵抗値が出力電圧に反比例するオペアンプ回路を使って力に比例する電圧を得ています．2kgfで出力電圧が100%になるように，回路定数を設計しています．

このセンサは，Tekscan社のFlexiForceと同じ原理ですので(ニッタとTekscan社は技術提携をしています)，FlexiForce Sensorsのページも参考にしてください．

★オペアンプの回路の解説．

体表センサ用感圧センサシート

寸法図

胴体に貼り付けた様子．