;********************************************************************** ; * ; Filename: Res1st.asm * ; Date: Nov/24 2000 * ; Author: Atsushi Hirohata * ; Company: ALINCO INC * ;********************************************************************** ; * ; Notes: XE708 N generator for Rescue Robot Contest * ; * ;********************************************************************** list p=16c621a ; list directive to define processor #include ; processor specific variable definitions __CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _BODEN_OFF & _PWRTE_ON & _RC_OSC ; '__CONFIG' directive is used to embed configuration data within .asm file. ; The lables following the directive are located in the respective .inc file. ; See respective data sheet for additional information on configuration word. ;***** VARIABLE DEFINITIONS ;------ バイト定義 ------ A_REGI EQU 0x20 X_REGI EQU 0x21 Y_REGI EQU 0x22 RCOUNT EQU 0x23 SDATAZ EQU 0x24 SDATA1 EQU 0x25 SDATA2 EQU 0x26 w_temp EQU 0x27 ; variable used for context saving STATUS_temp EQU 0x28 ; variable used for context saving CHDATA EQU 0x29 ;CH設定の比較 前回設定時の値 IF_N_2 EQU 0x2A ; N値の固定部分 ; ;----- アドレス ------ URAMTOP0 EQU 0x20 ;USER領域の開始点 URAMBOTM0 EQU 0x6F ;USER領域の終了点 ; ;---PORT B---- PCLK EQU 0 ;PLL CLOCKの出力 PDATA EQU 1 ;PLL DATAのの出力 PSTB EQU 2 ;PLL ENABLE出力 PTTOUT EQU 3 ;ユニットのPTT入力へ PTTIN EQU 4 ;送信の検出 CS EQU 5 ;受信信号の検出（Lで信号あり、送信禁止） INH EQU 6 ;送信禁止状態であることの出力 Hで禁止 TXPOW EQU 7 ;送信パワー（Lでパワーが出る状態） ; ;----- 定数定義 ------ OP_0 EQU B'00000101' ;オプション DATA OP_1 EQU B'00110110' OP_2 EQU B'11000100' ;LSB ; IF_R_0 EQU B'00000110' ; レファレンスDATA IF_R_1 EQU B'00000011' IF_R_2 EQU B'01010010' ; LSB ; IF_N_0 EQU B'00000000' IF_N_1 EQU B'01111111' ; TIME_20MS EQU .256-.78 ; TIMERの値 ; ;********************************************************************** ORG 0x000 ; processor reset vector goto POWER_ON ; go to beginning of program ORG 0x004 ; interrupt vector location goto INTERRUPT_HANDLER ; ;-------------------------------- ; POWER ON PROCESS ;-------------------------------- POWER_ON call PORT_INIT ; ポート初期化 call URAM_INIT ; ユーザーRAM初期化 call SET_PLL_N ; PLL N値設定 movlw TIME_20MS movwf TMR0 bcf INTCON,T0IF ; タイマ0のリクエストフラグのクリア bsf INTCON,T0IE ; タイマ0のインターラプト設定 bcf INTCON,RBIF ; RB4〜7の状態変化割込みフラグのクリア bsf INTCON,RBIE ; RB4の状態変化割込み設定 bsf INTCON,GIE ; マスタ割込み許可 ; ;-------------------------------- ; MAIN (アイドル） ;-------------------------------- MAIN goto MAIN ; ;-------------------------------- ; ポート初期化 ;-------------------------------- PORT_INIT movlw B'00000000' ;INITCON設定 割込み禁止 movwf INTCON movlw 0x07 movwf CMCON ; bsf STATUS,RP0 ; bank1に設定 movlw B'00000101' movwf OPTION_REG movlw B'00011111' movwf TRISA ; ポートAはすべて入力 ; movlw B'00110000' ; CSとPTTINを入力とする movwf TRISB ; ポートBの設定 bcf STATUS,RP0 ; bank0に戻る ; movlw B'11001000' ; portの出力設定 受信状態､INHIBIT状態 movwf PORTB ; return ; ;-------------------------------- ; ユーザーRAM初期化 ;-------------------------------- URAM_INIT movlw URAMTOP0 movwf FSR ; UINIT_1 clrf INDF incf FSR,F movfw FSR sublw URAMBOTM0+1 bnz UINIT_1 ; return ; ; ;-------------------------------- ; PLL N値設定 ;-------------------------------- SET_PLL_N bsf PORTB,INH ;CH設定中はINHを立てておく movf PORTA,w ; CHDATAを呼び出し movwf CHDATA ; 設定chをCHDATAに記憶 sublw B'10000011' btfsc CHDATA,4 ; 10CH以上であれば次の命令無視 addlw .6 movwf IF_N_2 movlw OP_0 ; OPTIONの設定 movwf SDATAZ movlw OP_1 movwf SDATA1 movlw OP_2 movwf SDATA2 call SDATA_SSOUT ; movlw IF_R_0 ; レファレンスの設定 movwf SDATAZ movlw IF_R_1 movwf SDATA1 movlw IF_R_2 movwf SDATA2 call SDATA_SSOUT ; movlw IF_N_0 ; N値の設定 movwf SDATAZ movlw IF_N_1 movwf SDATA1 movfw IF_N_2 movwf SDATA2 call SDATA_SSOUT ; btfsc PORTB,CS bcf PORTB,INH ;CSがH（信号無し）であればINHIBITを解除する return ; ;-------------------------------- ; SDATAシリアル出力 ;-------------------------------- SDATA_SSOUT bcf PORTB,PSTB ;ENABLE一旦落す bsf PORTB,PSTB ;ENABLEの立ち上げ ; movlw SDATAZ movwf X_REGI ; 8bit中の位置 movlw .2 ; シリアルの先頭アドレス 5bit無効 movwf Y_REGI ; 8bitのDATAの順番 movlw .3 ; 3回送る設定 movwf RCOUNT ; ; call SSOUT ; bcf PORTB,PSTB ; ENABLEをLOWに戻す ; return ; SSOUT movfw X_REGI movwf FSR movfw INDF movwf A_REGI movfw Y_REGI sublw .7 btfsc STATUS,2 ; goto SSOUT_7 ; ７番目であれば movfw Y_REGI sublw .6 btfsc STATUS,2 goto SSOUT_6 ; 6番目であれば movfw Y_REGI sublw .5 btfsc STATUS,2 goto SSOUT_5 movfw Y_REGI sublw .4 btfsc STATUS,2 goto SSOUT_4 movfw Y_REGI sublw .3 btfsc STATUS,2 goto SSOUT_3 movfw Y_REGI sublw .2 btfsc STATUS,2 goto SSOUT_2 movfw Y_REGI sublw .1 btfsc STATUS,2 goto SSOUT_1 ; rlf A_REGI,F SSOUT_1 rlf A_REGI,F SSOUT_2 rlf A_REGI,F SSOUT_3 rlf A_REGI,F SSOUT_4 rlf A_REGI,F SSOUT_5 rlf A_REGI,F SSOUT_6 rlf A_REGI,F SSOUT_7 incf Y_REGI,F SSOUT_8 rlf A_REGI,F btfsc STATUS,0 ;キャリーが立てば goto SSOUT_9 ; 1 の出力 bcf PORTB,PDATA ;立たなければ goto SSOUT_10 ; 0 の出力 SSOUT_9 bsf PORTB,PDATA SSOUT_10 bsf PORTB,PCLK ; クロックをH nop nop nop bcf PORTB,PCLK ; クロックを L decf Y_REGI,F btfss STATUS,2 ; Y_REGIが０になるまでDATAを繰り返す goto SSOUT_8 incf X_REGI,F ;なればX_REGIを1個増やす movlw .8 movwf Y_REGI ;Y_REGIを８に戻す incf FSR,F movfw INDF movwf A_REGI decf RCOUNT,F ;RCOUNTが0になるまで続ける btfss STATUS,2 goto SSOUT_8 bcf PORTB,PDATA ;DATA bitを0に戻す return ;************************************************** ; 割込み処理 ; TIMER0 PTT ;*************************************************** INTERRUPT_HANDLER movwf w_temp ; save off current W register contents swapf STATUS,w ; move STATUS register into W register movwf STATUS_temp ; save off contents of STATUS register ; btfss PORTB,PTTIN ; goto TX_INT ; 送信中､開始の割込み(PTTIN=L) TXINTへ飛ぶ ; ;<<<<<<<<<<<<<<<<<<<>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>> RX_INT btfss INTCON,T0IF ;TIMER0のリクエストでないなら goto RX_SET ; ; ------- CH監視の割込みと判断 ------------ bcf INTCON,T0IF ;TIMER0のクリア call CH_COMPAIR ;TIMER0のリクエストならチャンネル比較する movlw TIME_20MS movwf TMR0 goto I_H_EXIT ; ; -------- CSまたは送信から受信へ変化したと判断 ------- RX_SET bcf INTCON,RBIF ;ポート変化割込みフラグのクリア bsf INTCON,T0IE btfsc PORTB,PTTOUT goto RX_SET_EXIT ; PTTOUTがHならなにもしない ; ---- 送信から受信へ変化したと判断 ------ bsf PORTB,TXPOW ; LならHに戻す bsf PORTB,PTTOUT ; 送信から受信へ戻す処理 bcf INTCON,T0IF ;TIMER0のクリア movlw TIME_20MS movwf TMR0 bsf INTCON,T0IE ; 受信タイマーの開始 ; ; CSの監視でINHの設定 受信割込み事はいつでも RX_SET_EXIT btfsc PORTB,CS ;CSがHなら bcf PORTB,INH ;INHをLOW btfss PORTB,CS ;CSがLなら bsf PORTB,INH ;INHをHigh goto I_H_EXIT ; ;<<<<<<<<<<<<<<<<>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>> TX_INT btfss INTCON,T0IF ;TIMER0のリクエストでないなら goto CS_INT ; ----送信状態になってから20ms後のTXPOWの処理---- bcf INTCON,T0IF ;TIMER0フラグのクリア bcf INTCON,T0IE ;完全送信状態はタイマーを使わない bcf PORTB,PTTOUT ;送信状態にする（駄目押し） bcf PORTB,TXPOW ;TXPOWを落す bcf PORTB,INH ;INHIBIT解禁 goto I_H_EXIT ; ; ---- CSまたは受信から送信変化の割込み-------- CS_INT bcf INTCON,RBIF ;ポート変化割込みフラグのクリア bsf PORTB,INH ;INHIBITを立てる btfsc PORTB,CS goto TX_TIMER_SET ;CSがH（受信信号なし)なら送信処理開始 btfss PORTB,PTTIN ; bcf INTCON,T0IE ;CSがLならタイマを禁止 bsf PORTB,PTTOUT ;PTTOUTを受信状態に goto I_H_EXIT ; ------ 送信開始処理OK ------------ TX_TIMER_SET bcf PORTB,PTTOUT ;ユニットの送信開始 bcf INTCON,T0IF movlw TIME_20MS movwf TMR0 bsf INTCON,T0IE ;TIMER0の設定　送信タイマー待ち ; I_H_EXIT swapf STATUS_temp,w ; retrieve copy of STATUS re*gister movwf STATUS ; restore pre-isr STATUS register contents swapf w_temp,f swapf w_temp,w ; restore pre-isr W register contents retfie ; return from interrupt ;-------------------------------- ; 受信中のチャンネル比較 ;-------------------------------- CH_COMPAIR movf CHDATA,w subwf PORTA,w btfss STATUS,2 CALL SET_PLL_N ;チャンネル設定に変化があれば N設定 return ; END ; directive 'end of program'