ボディ

概要

ボディは，胴体，頭，腕，脚，服より構成されています．
服以外の部分の設計・製作は，木村技研が担当しました．

胴体

中心は，テイシン電機のモールドケースTB-54 (120×70×35mm，ABS樹脂製)です．その両側の長側面にポリ塩化ビニル(塩ビ)製の台形柱を接着して，断面が八角柱になるようにしています．八角柱の各面には，体表センサを貼っています．色々な向きから把持されても体表センサが検知するように，形状を八角柱にしてみました．

胴体の寸法

頭

短軸の長さが46mm, 長軸の長さが55mmの軸対称な楕円体です．厚さ5mmのゴム製のブッシュを介して胴体にネジ止めされています．

腕

直径18mmのポリ塩化ビニル(塩ビ)製のパイプとブロックを加工したもので，全長100mm，3関節構造です．第1関節は，胴体の面に垂直な軸で，360度自由に回転します．この関節の軸方向の引っ張り力を引っ張りセンサで検出します．第2関節(第1軸と肩で直交する軸)と第3関節(肘)は人間を模して回転範囲が制限されています．また，弱いバネが内蔵されていて，何も拘束がないと画像に示すような姿勢に保たれます．